Vállak és könyökízületek. A helytelen testtartás hatására izmaink megfeszülnek
Az inverz geometriai feladat bemutatása A robot manipulátor mechanikája öt részre tagolható lásd a lenti ábrán. A manipulátor mozdulatlan része a törzs.
A törzshöz a törzsízülettel kapcsolódik a váll. A vállhoz vállak és könyökízületek vállízülettel a felkar, a felkarhoz a könyökízülettel az alkar kapcsolódik.
Az alkarhoz a csuklóízület kapcsolja a megfogót. A csuklóízületet két független kúpkerék alkotja. A két kúpkerék egyidejű és megfelelő irányú mozgatása a megfogó egymástól független billenő és csavaró mozgását teszi lehetővé.
A megfogó három nyitható-zárható rugalmas ujjból áll. A mozgást hat négyfázisú léptetőmotor végzi.
Az egyik lehetőség az, ha a mozgatni kívánt motorhoz rendelt billentyűk megfelelő sorrendű lenyomásával végigvezetjük a robot manipulátort a kívánt pályán, miközben a program a pálya bizonyos pontjaihoz rendelt koordinátákat tárolja.
A másik lehetőség a mozgás programozására az, ha a pálya pontjait világkoordinátákban közöljük a vezérlőprogrammal. A robot manipulátor jelenleg nincs érzékelőkkel ellátva, ezért bekapcsolás után vagy egy előre definiált lásd a lenti ábrán referenciahelyzetbe kell azt hozni, vagy vállak és könyökízületek közölni kell a programmal a robot manipulátor bekapcsolás pillanatában elfoglalt helyzetét.
Az ízületi változókat q.
